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西门子6SL3121-1TE26-0AA3

概述

所有SIMOTION控制器都具有通过SIMOTION Kernel预定的基本特性功能。语言范围符合 IEC 61131-3 标准，包含进行 I/O 管理、过程与机器控制所需的所有 PLC 命令。

其他功能，如定位、同步操作、凸轮和温度通道等功能都可通过可载的技术功能包获得。

这些技术功能包允许技术对象的生成，可为您提供简单而统一的技术功能包功能视图。

所有技术对象都以相同的方式生成、配置和设置参数。

此外，这些技术对象都具有编程接口，您可通过这些编程接口使用应用程序的功能。

使用技术对象工作

通过使用技术对象“轴”的实例，对各个工程步骤进行了简要的描述。

生成

双击“插入新轴”选项卡，生成新的“轴”对象。

组态

向导帮助于指定技术对象的属性，如：

轴的名称

功能
（如定位轴或同步轴）

连接到自动化系统
（例如，PROFIBUS DP 或 PROFINET IO 上的 SINAMICS S120 或 SIMOTION C240 上的模拟驱动器）

轴在被生成或配置好后，在显示在项目树上，并带有用于设置参数的附件选项卡以及用于生成其他与该轴关联的技术对象(如凸轮路径、探头)的选项。

赋值参数

例如，通过双击“参考”选项卡，可设置用于参考的所有参数。

以此方式生成的“轴”对象还具有特定数量的系统变量，当该轴在项目树上被选中时，这些系统变量就会详细地显示出来。

这些系统变量主要用于使轴状态可视化，如：

目标位置

要达到的目标位置

运动状态
（轴加速、制动、静止等）

这些系统变量可以用于：

在线诊断

HMI 上显示

用SIMOTION跟踪功能登陆

通过查询/比较这些系统变量来进行应用程序编程

应用编程可通过系统功能（选自指令库）获得轴功能，该系统功能是作为“轴”的组成部分生成的。

命令 _pos(axis:=Axis1, position:=100, velocity:=123) 会使“轴 1”以速度“123”移动到位置“100”（结构化文本中系统函数的示例）。

概述采用一台中央控制器的全新系统结构

每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作，以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止，这种数据交换必须通过一个现场总线实现，安装和设计费用相应较高。而 SINAMICS S120 变频调速柜则采取了一条不同的途径：一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制，并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中，这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接，利用一个鼠标，使用 STARTER 调试工具即可进行便捷的组态。

SINAMICS S120 变频调速柜控制器可自动执行简单的技术功能任务

CU310‑2 DP 或 CU310‑2 PN 控制单元可用于单机驱动

CU320‑2 DP 或 CU320‑2 PN 控制单元适合多轴应用。

借助于 SIMOTION D 的功能更强大的控制单元 D410‑2, D425‑2, D435‑2, D445‑2 和 D455‑2（按照性能进行分级），可完成复杂运动控制任务。

这些控制单元均基于面向对象的

SINAMICS S120 标准固件，该固件包含所有最常用的控制模式，可升级以满足最先进的性能要求。

驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供：

进线整流控制

用于广泛的异步（感应）电机应用 - 可靠的“矢量控制”和

用于具有苛刻动态要求的永磁同步电机 -“伺服控制”

而 V/f 控制模式可用于简单应用，如含有 SIEMOSYN 电机的成组驱动

CompactFlash 卡

SINAMICS S120 驱动器的功能存储在 CF 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置（以项目的形式）。CF 卡还可保存附加项目，这意味着在调试不同类型的系列机床时，可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后，CompactFlash 存储卡上的数据被读取并装到 RAM 中。

固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 DRIVE-CLiQ 连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。

驱动对象

一个驱动对象就是一个独立软件功能，它带有自己的参数，如有必要，还带有自己的故障消息和报警。

通过 SIMOTION 对工艺功能加以扩展

SIMOTION D 控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外，还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包，并提供扩展的运动控制功能（如同步操作、凸轮盘、路径插补等）或工艺功能（如凸轮控制器、温度或压力控制）。SIMOTION D 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，而且还可控制包括 HMI 及 I/O 的整台机器。

全面的开环和闭环控制功能

广泛的标准功能（如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等）确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。

关键开环和闭环控制功能概览

概述

一般来说，一个凸轮可以规定引导轴（主轴）和从动轴（从轴）之间的运作关系。凸轮就可以反映速度变化图、压力特性或液压轴的阀门特性补偿。凸轮工艺对象可以处理定义为插补点表或多项式描述的凸轮。

SCOUT 的基本范围包括编辑器，用以以文本形式在表格中，或采用多项式（VDI 向导）以图形化符号形式（提供有组态支持），创建样本凸轮。

凸轮的创建

在生成“凸轮”工艺对象时，将定义“插补点表”或“多项式”类型。

插补点表：
这个类型，主位置和从位置进入一个两列的表中。也可以使用外部插补点表（ASCII 文件、Excel 文件）。

多项式：
多项式所描述的运动规则，符合VDI 2143运动规则。SIMOTION支持最高可达第六级别的多项式。在多项式模式下，凸轮被描述为多个连续的多项式。多项式是以多项式表的形式进入的。用户可使用多项式描述对话框和/或 VDI 向导。

输入的结果以曲线形式在窗口右边部分的坐标系统中显示。

此外，还可指定其他的参数，如曲线支撑点间的内插类型或凸轮的范围。SIMOTION CamTool选项包可以图形形式对凸轮显示，并对其进行优化。