西门子模块CPU1214C

一旦操作模式从停止过渡到运行，StartupTask立即执行，控制系统启动。

BackgroundTask是循环执行的，并应用于一般的PLC任务。周期时间监控检测BackgroundTask的Zui大处理时间。BackgroundTask 相当于 SIMATIC 控制系统的 OB1。

MotionTasks 用于运动序列。

同一MotionTask中，指令序列通常连续执行，例如，下一指令仅在当前指令完成时才开始。

在这些等待时间期间，MotionTasks 不需要任何 CPU 时间，但会在接收到等待事件时立即做出响应。

在伺服同步用户任务中，可在伺服级实现对时间要求严格的终端-终端 I/O 响应，或快速影响整定值（与技术功能对象（如位置控制器）的系统循环 SERVO 同步）。

IPO 同步用户任务在插补循环 IPO 或减速循环 IPO2 前可即时同步开始执行。

可实现快速的运动控制反应以及闭环控制任务，这些闭环控制任务中，实际值的度和设点的输出必须同步。

技术功能对象的参考变量在系统循环 IPO 和 IPO2 中进行计算。

因此，用户程序与驱动的控制周期和I/O的处理同步。同步确保了短反应时间，尤其是确定性的、可重现的机器行为。

驱动控制图（选项）采用上述的同步任务。此外，能在各个块上分配更高的同步执行水平（DCC的特殊任务）

SIMATIC S7-1200 系列包括以下模块：

机械特性

设备特性

SIMATIC S7-1200 具有各种通信机制：

PROFINET 接口

通过集成 PROFINET 接口，可与以下设备通信：

支持以下协议：

可连接以下设备：

编程器接口和 SIMATIC S7-1200 CPU

精简型面板和 SIMATIC S7-1200-CPU

通过 CSM 1277 以太网交换机连接多台设备

有几个时间控制任务。呼叫周期是参数化的。定期执行的任务通常放在此处。

InterruptTasks 用于快速响应利用中断发出信号的内部事件。InterruptTasks 可由系统中断（如报警和超时）激活，或由用户中断激活。

当过渡到停止模式时，调用ShutdownTask。可在此处定义转换到此系统状态的特定行为。

所有任务都可有一套完整的指令。例如，可在当前定位指令上添加另一运动，它是来自由用户中断任务触发的MotionTask：

SIMOTION应用的任务结构

可以面向具体对象来设置运动控制工艺对象的执行周期。

工艺对象在执行层 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期内执行，这些周期与 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。