以本文所述机制编写的通信程序已成功用于以FX2N型PLC作为主控制器的高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统中，通过该通信程序，实现了PC机对PLC的监视和控制。同时，本程序对PC机与其它型号PLC之间的通信也有一定的借鉴意义。

参考文献

[1]FX2N可编程控制器编程手册

[2]FX－232AW RS422 TO RS232C INTERFACE UNIT

[3]Visual Basic 6从入门到精通，电子工业出版社

[4]可编程控制器网络通信及应用，清华大学出版社

作者简介：李耿，男，1975年出生，现为北京航空航天大学机械工程学院硕士研究生,主要进行高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统的研究与开发。电话：010－82314554,E－mail：bjlg＠sina．com

（100083   北京航空航天大学机器人研究所）李  耿  宗光华

通过集成在 CFC 中的 PCS 7 PID Tuner，可以在预定义的步骤中，为控制回路中的 PID、PI 和 P 控制确定最控制器参数。

PCS 7 PID Tuner 可用于软控制器 CTRL_PID 和 CTRL_S。另一方面，INCA PID Tuner 程序包又是一个不依赖于控制器和厂商的工具，用于快速方便地实现复杂 PID 控制器的计算机辅助优化。INCA PID Tuner 软件本身在一台安装有 Windows 7/8/10 或 Windows Server 2012/2016 操作系统的单独 PC/服务器上运行。该程序包通过 OPC 连接到 SIMATIC PCS 7 过程控制系统。

作为在线数据分析的一种替代方式，也可以离线分析包含已采集数据的文件。该程序包能够处理以下文件格式：

Microsoft Access

Microsoft Excel

MATLAB

INCATest

所有类型的 ASCII 文件

INCA PID Tuner 包含预定义的 PID 控制器结构，适用于 SIMATIC PCS 7 中以及来自其它厂商的 PID 控制器类型。借助于一个动态过程模型，用户可以逐步确定最控制器设置。

注：

INCA PID Tuner 可与 SIMATIC PCS 7 V8.X 和 V9.0 配合使用。