西门子6SL3121-1TE28-5AA3

语言结构文本（ST）提供的所有语言要素作为文本命令。这使得良好结构化的应用得以实现。

命令的基本范围包括：

运动控制技术功能包的增加为微程序变址寄存器（如：位置-位置控制的定位轴）增加了强功能强大的、非常灵活的运动控制命令。可从布局条理的库中选择系统功能，还可以拖拉方式在结构文本源中使用。

一个 ST 源文件基本上由连续的文本组成。该文本可通过分节构成。这些分节表示结构文本源的逻辑单元。

这些分节可以是：

功能块或功能没有分配运行系统级，但是却被编入程序，并配置了各种参数。

每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作，以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止，这种数据交换必须通过一个现场总线实现，安装和设计费用相应较高。而 SINAMICS S120 变频调速柜则采取了一条不同的途径：一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制，并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中，这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接，利用一个鼠标，使用 STARTER 调试工具即可进行便捷的组态。

这些控制单元均基于面向对象的

SINAMICS S120 标准固件，该固件包含所有Zui常用的控制模式，可升级以满足Zui先进的性能要求。

驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供：

SINAMICS S120 驱动器的功能存储在 CF 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置（以项目的形式）。CF 卡还可保存附加项目，这意味着在调试不同类型的系列机床时，可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后，CompactFlash 存储卡上的数据被读取并装到 RAM 中。

固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 DRIVE-CLiQ 连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。

一个驱动对象就是一个独立软件功能，它带有自己的参数，如有必要，还带有自己的故障消息和报警。

SIMOTION D 控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外，还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包，并提供扩展的运动控制功能（如同步操作、凸轮盘、路径插补等）或工艺功能（如凸轮控制器、温度或压力控制）。SIMOTION D 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，而且还可控制包括 HMI 及 I/O 的整台机器。

广泛的标准功能（如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等）确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。

MCC（运动控制图）是一种“流程图语言”，用于以图形方式简单制定生产过程的步骤。结果是，一个或多个流程图，包括描述单独机械运动的时序的运动控制图块。由于其特殊的表达方式，运动控制图（MCC）非常适用于序列进程的编程。

运动控制图可借助于功能强大的运动控制命令来简单描述机器的运动序列，如参考轴、定位轴、同步或去同步凸轮等等。

不同的运动控制块适用于机械控制，例如，如果必须完全满足条件，I/O信号可以读出或设置，计算可以公式化，且不同的控制结构，如条件（IF）、示例（CASE）和回路（WHILE、REPEAT UNTIL）等都可以进行编程。

一些运动控制图程序用于描述不同的处理情况。例如，可以编写一个运动控制图程序，在接通时，将机械带入一定义好的起始状态，再为常规生产时序编写第二运动控制图程序，以及针对故障发生时指定机械要运行的第三运动控制图程序。

所有的MCC块，Zui重要的SIMOTION功能的选用，均在工具栏可供使用。根据其功能进行分组，并于单击符号点自动嵌入流程图。通过点击不同的元素，将打开相应对话框，可在其中进一步进行参数化。当然，其还包括将处理程序归档的单独注释。SIMOTION命令库中的不单独表示MCC块的功能可以通过特殊命令形式用于MCC程序。